关于“流体驱动球形机器人”专利授权许可的公示

“流体驱动球形机器人”专利拟授权许可，根据《泰山学院科技成果转化管理办法》（泰院政发〔2022〕53号），现将相关信息予以公示，公示期自2023年12月6日至2023年12月21日。

一、专利名称：流体驱动球形机器人（ZL ZL201210076968.3）

二、内容摘要：

本发明属于机电技术领域，涉及球形移动机器人，具体地说，涉及一种流体驱动球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、内驱转动机构、主轴；其特征在于：球壳由左、右两半球壳组成；环形密封容器位于球壳内部，容器外环面与球壳球面同心，容器内部盛装流体，流体体积为容器容积的1/2，环形密封容器内部对称安装两个轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人质心，由此实现球形机器人的前进和后退；位于球壳内部的内驱转动机构主要包括：内驱托架、电机、电机支架、飞轮轴、飞轮、供电电源以及控制器等；主轴通过轴承与球壳连接，内驱转动机构的其它部件过内驱托架悬挂于主轴上，电机通过电机支架与内驱托架固定连接，飞轮通过轴承安装在内驱托架上，电机轴与飞轮通过联轴器连接，电机带动其下部与主轴垂的飞轮轴和飞轮一起旋转，利用角动量守恒原理实现流体驱动球形机器人的转向。

三、成果完成人：桑胜举，沈丁，安琦，赵继超，王军，周琼

四、转化方式：专利实施许可

五、拟交易价格：21万元人民币 

六、价格确定方式：协议定价

七、受让单位：山东奥唯克智能科技有限公司